オーデンセ、イーエスコウ城はコペンから日帰りも可

＞デンマークに再度、訪問する機会はないと思います。

そうでしょうね。古い街々のすばらしさでは北欧随一ですが、北欧４国全体でも余りリピーターは多くないようです。
よって、この際、せっかく１０日以上デンマークに滞在できるのですから、いい所は逃さないのがいいかと。
クルーズがメインだと荷物は多い気がしますが？
それでなるべくコペンから日帰りにしたいように思えるのですが。

それなら、オーデンセ２泊をコペン２泊にして日帰りでオーデンセ＆イーエスコウ城へ。その後、りーべ１泊、オーフス２泊、エーロスキュービン２泊、コペン１泊も可能ですよ。
２日目イーエスコウ城に行けなかった場合、エーロスキュービン２泊の前後にオーデンセ～エーロスキュービンのバスの間のクーヴェンドロップからバスでイーエスコウ城に行けます。