自分で回れますよ（サンクト=ペテルブルク）

サンクトぺテルブルクはヘルシンキから日帰りで行きましたが、特に他ヨーロッパの都市に比べて不自由だったとは感じませんでした。
当然ロシア語はできませんが、大抵指で数字を示したり、メニューや地図を指さしたりで充分でした。
「スパシーバ（ありがとう）」くらいは覚えて行きましたが。

エカテリーナ宮殿は行ってませんが、他の観光施設（エルミタージュ美術館、血の池教会、ペトロパブロフスク要塞等）は地下鉄と徒歩で行けるようなところなので自分で回れます。
要塞の北にある戦争博物館は面白かったですよ。
庭に展示された戦車や高射砲等の数が半端じゃないです。

地下鉄も窓口で指2本出して「ドバー」と言えばめんどくさそうに料金表を指さしてくれますし、駅名のローマ字表記もあります。（モスクワは無いらしい）

ロシアは特殊な国かもしれませんが、市民は普通の人々です。
ロシア美術館近くの土産物屋は日本語も通じました。（商売熱心ですね）

エルミタージュ美術館やエカテリーナ宮殿は予約もできるので予約した方がいいでしょう。
エルミタージュは予約者の入り口が一般と異なるので注意して下さい。
本館と別館の間を少し北に入ったところです。

エルミタージュ美術館で2回スリ未遂に遭った以外トラブルもありませんでした。

モスクワは言った事ないので何とも。