１月に行きました。１日で観光できます。

深セン→フェリー→マカオ
マカオ観光
マカオ→バス→香港
を１日で観光及び移動しました。

香港→マカオ→香港、深セン→マカオ→深センともに、１日で観光及び移動は可能です。
フェリーよりバスの方が安いです。

参考に旅スケのリンクを貼ります。
https://tabisuke.arukikata.co.jp/schedule/82945/