どの程度時間があるか・・・

何時頃から何時頃まで自由の身なのかという一番重要な情報が欠けています。通常、朝着いて、夕方か夜の出発でしょうが。
楽なバスは、
www.interbus.it
Partenza Arrivo
MESSINA 12:40 TAORMINA 14:25
MESSINA 13:10 TAORMINA 14:55
MESSINA 14:00 TAORMINA 15:20
MESSINA 15:40 TAORMINA 17:26
TAORMINA 11:40 MESSINA 13:24
TAORMINA 15:40 MESSINA 17:24
と言うように往復はほぼ不可能。片道か往復を鉄道か、車手配しかないでしょう。
現地にどれほど滞在するかとか、昼食をとるか否かにもよりますが、絶対に遅れたり迷子になったらダメなので、送迎付きのほうが格段に安全です。鉄道は、思わぬ運休（柱のどこかに書かれていたりするだけだったり）もあるし、駅からの移動が別途必要、遅れがないほうが奇跡なので、余裕を持たないと危険です。

Messiaの街自体は港町なので、困ることはありません。
www.atm.messina.itの路線図をみれば明らか。