だいたいレンタカー規約 契約書 というものは Off-Road をやってはいけないとかいてあるもの。 Rental car companies do not allow off-road activities or towing. They are so serious about it that if you take a rental car off-road or use it to tow a trailer, you could be blackballed from renting in the future and placed in the same category as a drunk driver—especially if damage occurs as a result. https://www.autoslash.com/blog-and-tips/posts/why-is-it-so-hard-to-get-a-4wd-awd-rental-car
補足 Off-road = gravel (unpaved) road という訳ではないです。アイスランドはメインの国道1号線を外れると、未舗装の道が結構多いですよ。 https://www.thrifty.is/iceland-travel-tips/driving-in-iceland/
わたしもチリで未舗装の道をちょっと走って ガラスにきずがついた修理代はらえとかいわれたことがありますが ぽちのチャームでゆるしてもらったことがあります。そんなのは普通の2WD車でいいのでは。 https://bbs.arukikata.co.jp/bbs/tree.php/id/422410/-/parent_contribution_id/422410/