一部変えるだけで、当初の目的地は全部まわれます

横レス失礼します。
全旅程がわかったので、それを踏まえてアドバイスさせていただきます。
全部で6日あり、ノイ城、ミュンヘン、ザルツブルクに各1日かけても残り3日でローテンブルク、ディンケルスビュール、ネルトリンゲンに移動時間も含め各1日観光できるようですね。

ディンケルスビュール、ネルトリンゲンに拘るのは正解です。
なぜなら、1971年にロマンチック街道のヨーロッパバス路線（フランク～ローテンブルク～ミュンヘンとヴュルツブルク～ローテンブルク～フュッせンの2路線）が誕生したときの説明に
「ロマンチック街道の珠玉の3つの街と呼ばれるローテンブルク、ディンケルスビュール、ネルトリンゲンの間は以前は鉄道で結ばれていましたが、廃止されてバスになり、しかも乗り換える必要もあって、訪れるのはとても不便になりました。そこで３つの街を直接結ぶ観光路線パスを作ることにしました」と書かれていました。

有名なのはローテンブルクですが、旅通やドイツ通は他の２つのほうが評価が高いことのほうが多かったのです。
理由は簡単でローテンブルクはー旧市街の4割（東北部）が戦災を受けましたが、他２つの街はほぼ無傷で、中世の街並みがそのまま残っているからです。
で、少なくともこの3つの街を訪れないとロマンチック街道を見たことにはならないでしょう。
以前はディンケルスビュールの国宝級？木組みホテルのドイチェスハウスでランチを食べたあと旧市街散策の時間もあり、ヨーロッパバスだけでロマンチック街道は何とか観光できたのですが、短いながら15分はあったネルトリンゲンはディンケルスビュールとともに乗車降車だけに。
これでは列車で駅に停まるのと大差なく、垣間見ることさえできません。

ディンケルスビュールの前後は路線バスで回ることになりますが、ろネルトリンゲンとの間は直通バスも1時間おきくらいにあっていいのですが、ローテンブルクとの間は一度乗り換えと不便。

そこで31日にディンケルスビュール（午前観光）→ローテンブルク。午後観光（泊）をヨーロッパバスに乗るのがいいかと。
すると、前日（30日）は朝フュッセンを出て、列車でアウクスブルク、ドナウヴェルト乗り換えネルトリンゲン（午後観光）→路線バス→ディンケルスビュール（泊）に。
29日は朝ミュンヘン→フュッセン（ノイ城ほか）
28日は旅程通りザルツブルク日帰り

1日朝ローテンブルク→列車ミュンヘン、午後ミュンヘン観光・泊
2日 夕方ミュンヘン発

とほぼ旅程通りに（1日のミュンヘン1日が半日になるだけ）