多分予約しなくても大丈夫かと

１００％座れるとは断言できないので「多分」としか言えませんが、せっかく予約しなくても乗れるパス（普通乗車券も同じですが）を買われたのですから、そのまま乗ってもいいのでは？
ハイデルベルクやヴュルツブルク（ローテンブルクへ行くとき最初に乗るICE、IC）へは最悪立っても1時間ですから。その最悪事態もまず考えられず、手ぶらでの日帰りですから、乗った車両があいにく満席だったとしても2，3両動けば、見つかるでしょう。

全席自由席のJRの快速、普通列車でも乗り込んだ車両が立つ人も多い混雑でも最前部か最後部の車両に行ってみたら、空席が目立ったことはよくあります。
スーツケースなど荷物が大きいと乗り込んだ車両から動きたくなく、探せば他車両に空席があったとしてもそのまま立ってる方も珍しくありません。
ドイツのICE、ICも事情は同じように思います。
1等の場合は、JRのグリーン車は要予約なので窓口で予約しますが、やはりがらがらのことが多いです。
ジャーマンレイルパスの1等パスは2等パスより高いですが、予約しなくても「たいてい」座れるのが購入の大きな動機のようです。

ところで、ケルンへは片道はマインツかリューデスハイム経由でライン渓谷をご覧になりましたか？
それともICEでの単純往復でしたか？