滞在時間、日数は２時間から３日とメリハリをつけて

他の方と同じにする必要はありませんが、３国で当掲示板で最初に示された旅程は過去14年で次の通りです

ミュンヘン１～２日→ウィーン１～３日→プラハ１～２日→ベルリン１～２日→デュッセルドルフ０日→ケルン２時間～半日→ハイデルベルク半日～１日

よって、デュッセルドルフ、ケルン、ハイデルベルクで各２日とったら、することがないかもしれません。
ハイデルベルクはドイツでもっとも美しい街の一つですから、２日間の観光・散策はありえますが、他２か所は退屈かも。

私もデュッセルドルフの友人宅にずっと滞在したことがありますが、「ここはフランクフルトと同様経済・金融都市なので見るところは何もないよ」と言われて、インとアウト日に繁華街を散策しただけで、あとはジャーマンレイルパスを利用し、ICEでドイツ中に日帰りしてました。独西北端にあるので、東南端のバイエルン州各地への日帰りは強行軍となりましたが。
ミュンヘン、ベルリンに関しては美術、博物館も回るなら予定通り２日でいいかと。それらに興味がなければ１日でも観光はできます。ベルリンは近郊のポツダムに行くなら２日は要りますが。

ウイーンを３日にしても数日は余るので、以下を検索して興味があれば＋を
チェコ　チェスキークルムロフ
オーストリア　ハルシュタット　
ドイツ　ローテンブルク、ノイシュヴァンシュタイン城、ドレスデン