ローテンブルク、ハイデルベルクの両方に行ける方法

ミュンヘン着が何時かわからないのですが、１９日にフュッセンに移動し城見物が可能なら、ミュンヘンをカットします。
２０日のヨーロッパバスでローテンブルク下車。午後観光、泊。
２１日朝の列車でハイデルベルクへ。午後観光。泊
２２日朝の列車でフランクへ。

ミュンヘンとハイデルベルクでは後者のほうがはるかに素晴らしいと思います。ゲーテ、ヘルダーリン、モーム、ユゴー、マーク・トウェイン、シューマン、ウェーバーら作家、芸術家がドイツで最も素晴らしい街と讃えています。
ミュンヘンも見どころがないわけではありませんが、２者択一ならハイデルかと。

１９日中に城は不可能の場合、フュッセンに１９日中に移動し、泊。城は絶対でもないようなので、城は見ないで２０日のヨーロッパバスで北上。あとは同じ。

またはミュンヘン泊で、２０日午後、城観光、フュッセン泊。
２１日のヨーロッパバスでローテンブルク下車、短時間の観光。列車でハイデルベルクへ、泊。
２２日早起きして哲学の道など散策。短時間の観光でフランク。

以上３コースがお勧めです。

宿はYHがお勧めです。
http://www.jyh.or.jp/