最低半日、でもマドリを除き、１日がベター

マドリードはプラド美術館くらいしかないので半日でもOKです。
他は１日がベターですが、時間がなければ大都市のバルセロナ以外は半日でも見られなくなくもありません。
でもトレド、コルドバ、グラナダはスペインの核なので１日が望ましいです。

バルセロナはガウディだけなら１日でも十分です。