私の場合

まず、個人の主観であることを申し上げます。
私は、先週プラハを中心に旅行していた、男性です。（ツアーではなく、個人旅行です。）

①英語力については、私もそれほどありません。しかし、観光客相手のお店については、片言の英語でも、相手が理解しようとしてくれるので、それほど問題はない、と思います。

②プラハの街は、ガイドブックに載っている場所については、歩いていくことも可能です。（ただし、旧市街とカレル城は割と離れています。）なので、午後、旧市街観光に絞るなら、歩いて回れます。

③スリや偽警官については、各種ガイドブック等の注意点を確認の上、周りに気を付ければ大丈夫だと思います。
私は、スリ等の防止に、リュックには南京錠をかけていました。あと、あまりガイドブックを見ながら歩くのはおすすめできません。どうしても見る場合は、立ち止まってみるのがいいと思います。（ガイドブックを見ながら歩いていると、よく話しかけられました。）

④暗い、人通りの少ないところは通らないよう、気を付けてください。日本でしないことは、海外でもしないのが、安全を確保する第一条件だと思います。

長々と説明しましたが、どうしても不安な場合は、古城めぐりもいいと思います。
いずれにしろ、いい旅にしてください。