無理ではありませんが。

仮にｏｎｔｉｍｅで到着したとして１６：３０。
荷物のピックアップなどで最短で３０分として１７：００。

地下鉄とか使えば時間は短縮できますが、大きなスーツケースを
持って夕方のラッシュ時に移動するのはちょっと厳しいです。

タクシーを使っても夕方の渋滞のピーク時間です。

それでも、上海の気分を味わいたいなら外灘あたりへ行って
車窓から眺めるか、スーツケースを転がしながら少し散歩して
夜景を楽しむ程度でしょう。

虹橋から外灘まで渋滞嵌っても１時間はかからないでしょう。
仮に外灘に１９：００に到着したとしても、
２時間前後は散歩＋食事の時間は取れると思います。

そこからリニアの駅の龍陽路までタクシーで行って、
リニアで浦東入りなんて感じでは如何でしょうか？
外灘から３０分くらいで着くと思います。
確かリニアの最終は２１：３０頃？だったと思います。

重いスーツケースを持ってなのでタクシー移動が
メインになると思います。
空港に預けて取りに戻る時間は無いでしょう。

もし私がアテンドすなら外灘あたりのホテルで食事をして
１時間ほど荷物を預かってもらい、散歩してホテルに戻り
タクシーで移動という方法を選びます。
但し食事代はちょっと高くつきますが。。。。

乗り継ぎやリニアの時間、渋滞、レストランの選定などは、
保証しませんのでご自分で御調べください。