お得な運賃と荷物の面から

せっかく5人でいらっしゃるのですから、州チケッや週末チケットを使わない手はないと思います。
本当は何日目が週末（土・日）になるかを教えてくだされば、もっと詳しいアドヴァイスができるのですが。

H.K.さんの案を少しアレンジしてみました。
1日目、フランクフルト空港⇒ハイデルベルク・泊
　ルフトハンザ空港バスで直行、1人25ユーロ、夜遅くまで走っています。

2日目、午後2時か3時ころまでハイデルベルク観光後、ハイデルベルク⇒ヴュルツブルク
　バーデンヴュルテンベルク・チケット5人で39ユーロ、ヴュルツブルク泊

3日目、ヴュルツブルクを2，3時ころまで観光後⇒ローテンブルク・泊
　バイエルンチケット5人で39ユーロ

4日目　12時半ころまでローテンブルク観光後、ロマンティック街道バスでフュッセンへ、1人64ユーロ、5人で320ユーロ、フュッセン泊
　＊バイエルンチケット5人で39ユーロも使えますが、乗り換えが多い上、5時間近くかかりますので、お年寄りのことを考えたらこれはパスしたい。

5日目、ノイシュヴァンシュタイン城観光後ミュンヘンへ
　バイエルンチケット5人で39ユーロ。フュッセンからお城の麓までのバスにもミュンヘンの市内交通にも使えます。

6日目、ミュンヘン⇒フランクフルト
　ここだけは早割チケットを。5人で139ユーロがあります。フランクフルト泊

7日目　フランクフルト⇒リューデスハイム（ライン川クルーズ）⇒ザンクト・ゴア⇒ケルン⇒フランクフルト
　この日が土・日に当たれば5人で44ユーロ週末チケットが使えるのですが、ここでは「クヴァー・ドルヒ・チケット」：ドイツ中1日乗り放題チケット5人で76ユーロ、ライン川クルーズ1人18.7×5＝93.5ユーロ。

で、合計5人で841.5ユーロ、1人170ユーロ弱。

方やジャーマンレイルパス6日用ツイン2組+大人用1組で
　392×2+245ユーロ＝1029ユーロ、それにロマンティック街道バス20パーセント引き52ユーロ×5＝260ユーロ、計1289ユーロ、1人285ユーロ。

1人あたり115ユーロの差がつきますね。
それにしてもやはり強行軍ということは否めませんね。

私の推奨案は最終日、ライン川クルーズの日を、ヴュルツブルクをもう1泊増やして、ヴュルウブルクからバンベルクとニュルンベルクへの日帰り観光を入れると、ヴュルツブルク連泊になり身体的にもかなり楽になります。

H.K.さんもおっしゃっていますがバンベルクは本当に素敵なところです。それにニュルンベルクを付け加えてみました。
これはバイエルンチケット5人で39ユーロで1日中、列車にも、ヴュルツブルクの市電にも、バンベルクのバス、ニュルンベルクの市電、すべて乗り放題ですから予算面でも抑えることができます。
最終日169.5ユーロが39ユーロで済みますから、合計1人あたり142ユーロになります。

まだまだ時間はありますのでゆっくりお考えください。
ちなみに私もこの5月、お母様より年上2人を連れてドイツ旅行しますが、まだまだこの年代は若いですよね。
ただ、予定表は綿密にしっかり作成して現地で慌てることがないようにしたいと思っています。