追伸

レンタカーにこだわられているようでしたので、あえて反対はしませんでしたが、レス６の方の通り、ポルトガルも(というより欧州のすべての国)は列車とバスだけで十分回れますよ。時刻表さえチェックすれば効率よく。
一部不便なところはタクシーまたはツアーバスで、欧州中どこも問題ありません。