地図を見ながら考えれば楽しいと思うよ

バスだとサン・ペドロ・デ・アタカマ、アスンシオン経由シウダー・デル・エステで行く方法があるけど凄い時間が掛かるので体力的にキツイのでは？
飛行機はパラグアイのシウダー・デル・エステまで路線が有るみたいなので調べてみては？
https://www.amaszonas.com/pt-br/destinos-br/mapa-de-rotas
時期によってスーペル・プロモーション運賃も有るみたいだからバスより安いかも？
エステからブラジル側のフォス・ド・イグアスには友情の橋を渡れば宜しい。
バスでもタクシーでも良いけど、時間帯によっては大渋滞なので歩いて渡る方が早かったりします。
イグアスからサンパウロはブラジルのバスに乗るよりパラグアイのバスに乗った方が運賃が安い。
夜行便で１７時間ぐらい、雨が降ると２～４時間ほど延着。
今年のブラジル・パラナ州は物凄く寒いので気を付けて来て下さい。