現地で手配するのが、

安価で一番手っ取り早いです。
ちなみにキリマンジャロ国際空港はアリューシャとモシの間にあります。セレンゲティには、アルーシャが最寄りの町です。

一般には、現地の旅行会社で、行きたい公園を指定して、サファリを組んでもらいます。価格はロッジ次第です。
大手のサファリツアー旅行社だと、ほぼ毎日運行していますので、ツアーに空きがあるでしょう。これも運次第ですが。旅行会社は数多くありますので、1日余裕があれば、翌日のに参加できるでしょう。
同じツアー参加でも、それぞれ違うロッジ／ホテルをご自分の予算で選ぶことができます。
ほとんどの観光客は、宿泊のロッジでツアーで参加ではなく、全て込んだツアーでやってくる人がほとんどです。

公園内のロッジは割高ですが、いいホテルがあります。

ご自分で手配した場合、迎えにきてくれるロッジもありますが、どうやって行くのか？
そのロッジでサファリを組んでくれるのかは、私には不明ですが、ロッジが現地の旅行会社と契約しているでしょう。

基本的には、セレンゲティの入場料が24時間で、100ドル強です。またそこに行くためにンゴロンゴロを抜けなくてはいけませんので、そこにも入場料がかかります。ですから24時間以上滞在の場合は、入場料金が増えて行きますね。

私供が、最後に訪問したのは、2016年4月に現地のモシででアレンジして、3泊4日セレンゲティ、ンゴロンゴロ、マニヤラ湖回りました。
セレンゲティとンゴロンゴロは共に公園内にあるSopa Lodgeでこの地域では格のあるホテルです。まあ、いい怪訝に古いですけれどね。
マニヤラは公園の外に宿泊。（かなりシンプルでしたが食事は良かったです）この宿泊所／ロッジ選択でツアー料金がかなり変わります。
料金は3食事付きのオールインクルシブで２人で1800米ドル。プライベート旅行ですので、ドライバー兼、ガイド付きです。グループ料金より割高ですが、プライベートでのこの内容では、法外に安価でした。
グループになると、車代を人数で分ける計算になるので、安価です。どちらにせよ、現地であれば、値段交渉可能。
サファリを目的とするなら、内容は1日サファリで車の中。ホテルがランチボックスを作ってくれますので、何箇所かある休憩場で、ランチをとることになります。そして、遅い午後か夕方ホテルに戻るというのがスケジュールです。
プライベートであれば、かなり自由は効きます。車も一人で占領できるし、写真を撮りたいところでは、ご希望通り停まってくれるでしょう。

グーグルされると現地の旅行会社が出てきます。空港からの送り迎えも入れ、日時、希望宿泊日数で個人旅行の料金を出してもらわれてはいかがでしょうか。セレンゲティはもちろんのことンゴロンゴロ、タランギーレ国立公園もお勧めします。
ちなみにサイトで申し込めば、全てコメドル支払い。現地ではタンザニアシリングでの支払いも可能です。街にはATMが沢山あります。