個人でが良いのでは！

王宮ってシントラ宮殿ですか？、地味って感じで印象は尖った屋根位。

ペナ宮は矢張り人気がある様で沢山の観光客がいましたね。外観が
面白いですが中はどの国の物と似たり寄ったりでどうでも良かった。

ツアーは見てくれや何か特徴的な目玉の有る所を廻るのはどの
観光地でも一緒の考えでしょう。

何れにしてもリスボンから電車又はバスでの個人で廻るのが
良いとおもいますよ。何れも徒歩圏範囲です。

私はレンタカーで周遊の途中で行きましたが駐車に苦労しました。