時間や日程を気にしないのであれば、1日で日帰り可能です。

効率を考えれば
5/3の早朝に香港に着ければ、空港に荷物を預けてバスでマカオまで行き朝から夕方まで観光して、またバスで空港に戻って来て、バスで上水まで行きMRTで羅湖まで行くとシンセンに入る方法があります。
（シンセンに行く方法は他にもあるけど、このルートがお金かからないかも）
4日に香港中心街から空港周辺に来るのは時間がもったいないので、来た日か帰る前の日に空港周辺に宿を取って、その前後でマカオに行くか、（ハードになりますが）早朝着でマカオに行くか又は遅い便発にしてマカオ行った後に帰国するかになると思います。