クルムロフ、テルチ、クトナーホラの3カ所を1泊（テルチ）2日で回れますよ。

クトナーホラも別の日に行かれるという話なのでプラハ以外に2日（以上）あるということですね。
それなら

プラハを始発のバスで発ち、クルムロフを4時間観光しても、ブジヨビツエからテルチまで1～２時間ごと？のバス（ブルノ行き？）で。夕方までには確実に着きます。まだ、明るいと思うので、有名な2等辺三角形の広場の散策可かと。到着が遅れて暗くなったら、翌朝に。

朝散策して9：35の列車で終点のJihlavaへ。着10：11、発11：22発のHavlickuv　Brod行き列車で終点下車（着11：50）、さらに12：00発のプラハ行列車でクトナーホラ着13：00です。
もう少しテルチをゆっくり見たいなら11：11→11：47の列車でもOKです。この場合13：22→13：51、さらに14：00→15：00と乗り継ぎクトナーホラ15時着です。15時からでも十分見れるかと。

テルチを楽しみにしている友人と一緒ということなので11時すぎにテルチを出るほうがいいかと思いますが、どちらかをお選びください。

クトナーホラ→プラハは17：00→17：52、18：00→18：53、19：00→19：52とブルノとプラハを結ぶ準幹線なので1時間ごとにあります。
列車はすべて普通列車なので予約不可です。

なお、以前実生活で同じケースがあり、上の3カ所巡りを提言したら、「早く聞いていれば、残念。プラハからクトナーホラのツアーを予約しちゃった！」ということでテルチは行けずにクルムロフ日帰りだけに。

もし、同じケースだったとしても、クルムロフは小さな街ではトレド、カルカソンヌ（仏）、ブリュージュ、ハイデルベルク、ローテンブルク、ミッテンヴァルト、ハルシュタット、クラクフ、ドブロブニクなどとともにヨーロッパのベスト10だと思いますので、テルチよりはクルムロフを選ぶのが正解だと思います。