一つの街に2泊ではなく、行きたい街に全部行くのがベストです

一つのコメントを信じる前に、必ず当掲示板ドイツカテの過去ログを読んでください。
ドイツ周遊の旅程のほとんどは一つの街に1泊か、ヴュルツブルクにローテンブルクなど1日で2か所が一般的です。
一つの街に2泊はベルリン、ミュンヘンなど大都市と見どころが多いフュッセンくらいで例外です。
あなたが希望するケルン、アーヘン、ハイデルベルク、ローテンブルク、ドレスデン、ライプチヒなどどこも1泊だけが100％といっても過言ではありません。たまに例外的に2泊があるだけです。
過去ログでドイツ周遊の皆さんの旅程をチェックすれば、あなたの旅程と大差ないのがわかるでしょう。
レス10で貼ったURLの初海外という20歳の大学生のドイツでの旅程もすべて1泊です。
9月と12月という違いはありますが、ほぼ9月の旅程通りで移動できます。

絶対行きたい所以外の一部をカットして、ウイーン、ベルリン、フュッセンなどで連泊にするという修正はいいと思いますが、旅というのは滞在時間の長短ではなく、行きたい所に行く、一目見たいというのが一番ですので、初志貫徹を。